Forum Pobot

Programation servomoteur a rotation continue

contact@pobot.org (Julien) — Mon, 07 May 2012 07:03:32 +0000

Bonjour,
je vais me lancer dans un projet : construire un robot avec trois capteurs a infrarouges, deux servomoteurs a rotation continue et une arduino un peu comme un robot aspirateur de irobot mais qui n'aspire pas
J'ai de bonnes bases en programmation mais j'ai un petit problème : je ne sait pas comment programmer un servomoteur a rotation continue. J'ai déjà vu une personne sur ce forum qui a publié un

Réunion du 27 avril 2012

contact@pobot.org (Julien) — Thu, 26 Apr 2012 20:07:50 +0000

On se réunit comme d'habitude (chaque semaine même si c'est pas indiqué sur le forum).

- démo du moteur pas à pas 5 phases
- inventaire des boites de matériel
- liste des activités proposées
- démo du robot pendule
- proposition d'activité commune en mai

actionnement mécanique d'une prothèse

contact@pobot.org (AndreLup) — Mon, 23 Apr 2012 07:33:38 +0000

Bonjour à tous,
je suis Andrea, doctorant italien en première année de thèse à Télécom Bretagne, Brest.
Mon projet est dans le domaine de la robotique chirurgicale: je dois réaliser l'actionnement mécanique d'une prothèse du genou. Comme les volumes à dispositions sont très petits, j'ai pensé d'exploiter des structures robotiques et des mécanismes typiques de la robotique ludique, où tout est d'une certaine façon miniaturisé.
J'ai déjà eu l'opportunité de discuter par mail avec Julien, qui très gentiment m'a aidé avec des conseils très utiles. Par respect pour tout le monde et surtout pour votre club, c'est plus sympa de présenter le problème en forme publique sur ce forum.

Et voilà, j'ai déjà préparé des images pour mieux expliquer le problème mais il me semblait un peu malpoli de les joindre au premier message. J'espère de vous trouver partants pour m'aider, je crois que votre expérience pratique puisse me donner des conseils précieux.

Bonne journée à tous, à bientot!

Choix d'une carte de développement

contact@pobot.org (Eric) — Sun, 22 Apr 2012 21:52:59 +0000

Bonjour,

J'ai en projet le développement complet d'une automatisation de la gestion du fonctionnement d'un moteur thermique. Une gestion concernant le moment de fonctionnement et non le processus d'injection.

Pour se faire, la platine de développement devra accueillir de nombreux capteurs:

* Entrées:

- Un altimètre
- Un accéléromètre
- Deux capteurs de vitesse (hall)
- Un débimètre
- entre 5 et 7 interrupteur TOR

* Sorties:

- Un écran digital pour afficher quelques paramètres/données instantanées (vitesse, mode auto/manuel, consommation)
- 5 sorties TOR
- Deux sorties proportionnelles.

J'aimerai

Voici Mon robot Jardise dans son évolution de A a Z.

contact@pobot.org (seb03000) — Fri, 20 Apr 2012 23:04:45 +0000

1 partie

Bien le bonjour a tous j'ai envie de vous montrer une de mes réalisations .

La fonction de mon robot Jardise est d'éviter des obstacles , mais il évoluera.

Voici sa 1 évolution en image.

Voici une vidèo de sa 1 aparance http://dai.ly/p9D5jS

Et voici ça 2 apparences .

voici son 1 programme

Début du code:

  //Déclare le servomoteur
  #include
 
  //Motoreducteur
  int vitesse1 = 6;
  int vitesse2 = 5;
  int direction1 = 7;
  int direction2 = 4;
 
  //Servomoteur
  Servo myservo; // Créer un objet de servo pour contrôler un servomoteur
 
  //Capteur de Distance infrarouge IR Sharp GP2Y0A02YK0F
  int potpin = 0;
 
  //Capteur de distance infrarouge Sharp GP2Y0A21
  int potpine = 1;
 
  int val;  // Variable pour lire la valeur du capteur de la broche analogique
  int val2; // Variable pour lire la valeur du capteur de la broche analogique

  void Moteur1(int valeur_vitesse, boolean sens_avant)
{
  analogWrite(vitesse1,valeur_vitesse); //Valeur_vitesse = 0 à l'arrêt, et 255 pour vitesse maximum
  if(sens_avant)
{
  digitalWrite(direction1,HIGH);
}
  else
{
  digitalWrite(direction1,LOW);
}
}
 
  void Moteur2(int valeur_vitesse, boolean sens_avant)
{
  analogWrite(vitesse2,valeur_vitesse); //Valeur_vitesse = 0 à l'arrêt, et 255 pour vitesse maximum
  if(sens_avant)
{
  digitalWrite(direction2,HIGH);
}
  else
{
  digitalWrite(direction2,LOW);
}
}


void setup()
{
 
  myservo.attach(2); // Attache le servo sur la broche 2 à l'objet servo
  int i;
  for(i=4;i<=8;i++)
  pinMode(i,OUTPUT); //Met les pin 4,5,6,7 en mode sortie
}

 
void loop()
{

  myservo.write(val); // Définit la position d'asservissement en fonction de la valeur à l'échelle
  val = analogRead(potpin);
  val = map(val, 0, 115, 0, 300); // L'échelle pour l'utiliser avec le servo (valeur entre 0 et 300)
  delay(300); // Attend que le servo pour y arriver
 
  val2 = analogRead(potpine);
  val2 = map(val2, 0, 115, 0, 300);
 
  if ((val <=95) || (val2 <= 95)) // Si on est à moins de quelque cm d'un obstacle pour les deux capteur

 
{
  Moteur1(0,true);          //J'arrete le moteur 1
  Moteur2(0,true);        // J'arrete le moteur 2
  delay(200);            //J'attend 2 seconde
  Moteur1(180,true);    //J'avance tout droit
  Moteur2(0,true);      // J'arrete le moteur 2
  delay(600);          //La valeur à mettre reste à définir en fonction de la vitesse du robot
  Moteur1(180,false); //J'avance tout droit
  Moteur2(180,true); //J'avance tout droit
 
}
  else
{
  Moteur1(180,false);//J'avance tout droit
  Moteur2(180,true); //J'avance tout droit
}
 }
 
 // SEB03000

Fin du code:

2 parties:

Bon voila mon robot est autonome je vais lui rajouté un capteur avec télécommande pour le

contrôle manuellement voici les photos de la télécommande est du capteur qui est livré avec

la télécommande et le capteur

3 parties:

Bon voila j'ai avancé je peux maintenant contrôlé mon robot avec ma télécommande

après des heures de programmation et d’acharnement j'ai réussi.

Bon ça demande quelque réglage dans le code encore.

Voici le code:

guidage du robot Jardise avec la télécommande ( mode manuel ).

Début du code:

  #include <IRremote.h>
  #include <Servo.h>
 
  //Servomoteur
  // Créer un objet de servo pour contrôler un servomoteur
  Servo myservo;
 
  //Capteur de Distance infrarouge IR Sharp GP2Y0A02YK0F
  int capteur = 0;
 
  //Capteur de distance infrarouge Sharp GP2Y0A21
  int capteur2 = 1;
 
  // Variable pour lire la valeur du capteur de la broche analogique
  int val; 
 
  // Variable pour lire la valeur du capteur2 de la broche analogique
  int val2;
 
  //LED bleu 
  int LEDBLEU = 2;
 
  //Motoreducteur
  const int vitesse1=6;
  const int vitesse2=5;
  const int direction1=7;
  const int direction2=4;
 
  // IR PIN module récepteur et variable
  int RECV_PIN = 11;
  IRrecv irrecv(RECV_PIN);
  decode_results results;
 

void setup()
{
  //LEDBLEU broche en mode sortie
  pinMode(LEDBLEU,OUTPUT);
 
  // configure les broches de commande du moteur en sortie
  pinMode(vitesse1,OUTPUT);
  pinMode(vitesse2,OUTPUT);
  pinMode(direction1,OUTPUT);
  pinMode(direction2,OUTPUT);
 
 // Attache le servo sur la broche 3 à l'objet servo
  myservo.attach(3);
 
  Serial.begin(9600);
 
  // désactiver à les moteur par défaut
  digitalWrite(vitesse2,LOW);
  digitalWrite(vitesse1,LOW);
 
  // début de récepteur IR
  irrecv.enableIRIn();
}

void loop()
{
 
  //Mode automatique en coure pour le controlé avec la télécommande.
 
  //Animation faire clignotante la LED bleu.
  digitalWrite(LEDBLEU,HIGH);
  delay (100);
  digitalWrite(LEDBLEU,LOW);
 
  // Définit la position d'asservissement en fonction de la valeur à l'échelle
  myservo.write(val);
  val = analogRead(capteur);
 
  // L'échelle pour l'utiliser avec le servo (valeur entre 0 et 300)
  val = map(val, 0, 115, 0, 300);
 
 // Attend que le servo pour y arriver
  delay(2000);
 
  val2 = analogRead(capteur2);
  val2 = map(val2, 0, 115, 0, 300);
 
  // Si on est à moins de quelque cm d'un obstacle pour les deux capteurs
  if ((val <=95) || (val2 <= 95))
 
 
  // Mode Manuel controle le robot avec la télécommande
 
  Serial.println(results.value, DEC);
 
  // Signal IR reçu
  if (irrecv.decode(&results))
  {
  //  (VOL +) bonton de la télécommande faire avancé le robot
  if(results.value==16613503)
  {
  motor(235,235);
  }
  // (VOL-) bonton de la télécommande faire reculé le robot
  else if(results.value==16617583)
  {
  motor(-235,-235);
  }
  // rotation gauche (<<) touche recule rapide de la télécommande
  else if(results.value==16589023)
  {
  motor(0,-130);
  }
  // rotation droite (>>) bontonn avance rapide la télécommande
  else if(results.value==16605343)
  {
  motor(0,-130);
  }
  // avant gauche (POWER) bouton rouge de la télécommande
  else if(results.value==16580863)
  {
  motor(100,200);
  }
  // avant droite (FUNC / STOP) bouton de la télécommande
  else if(results.value==16597183)
  {
  motor(100,200);
  }
  // inverse à gauche (BAS) bonton de la télécommande
  else if(results.value==16584943)
  {
  motor(-235,-235);
  }
  // inverse à droite (HAUT) bouton de la télécommande
  else if(results.value==16601263)
  {
  motor(235,235);
  }
  // recevoir la prochaine valeur
  irrecv.resume();
 
  // court délai d'attente pour répéter le signal IR
  // (L'empêcher d'arrêter si aucun signal reçu)
  delay(1000);
  }
  // aucun signal IR reçu
  else
  {
 
  // roue droite  a l'arrêt
  digitalWrite(vitesse2,LOW);
 
  // roue gauche a l'arrêt
  digitalWrite(vitesse1,LOW);
 }
  }
 
  // fonction pour contrôler le moteur
  void motor(int left, int right)
  {
  // limiter la vitesse max
  if(left>255)left=255;
  else if(left<-255)left=-255;
  if(right>255)right=255;
  else if(right<-255)right=-255;

  // roue gauche roue avant
  if(left>0)
  {
  // direction roue gauche avant
  digitalWrite(direction1,HIGH);

  // vitesse de la roue gauche
  analogWrite(vitesse1,left);
  }

  //inverser la roue gauche
  else if(left<0)
  {
  // inverse à gauche en direction
  digitalWrite(direction1,LOW);
 
  // vitesse de la roue gauche
  analogWrite(vitesse1,-left);
  }
  // roue gauche a l'arrêt
  else
  {
  // roue gauche a l'arrêt
  digitalWrite(vitesse1,LOW);
  }
  // roue droite avant
  if(right>0)
  {
  // direction de la roue droite avant
  digitalWrite(direction2,LOW);
  analogWrite(vitesse2,right);
  }
  // roue droite en arrière
  else if(right<0)
  {
  // inverse à droite en direction
  digitalWrite(direction2,HIGH);
  analogWrite(vitesse2,-right);
  }
  // roue droite a l'arrêt
  else
  {
  // roue droite a l'arrêt
  digitalWrite(vitesse2,LOW);
}
 }
 
 // SEB03000

Fin du code:

Donc le reste pour contrôler le système automatique ( pour que le robot se déplace en autonome , tous seul.) Sera en coure.

4 parties:

Et voila âpre des heures de code j'ai enfin réussi a faire mon code pour le mode automatique.

Sa ma demander pas mal de réglage sur le code , et bien sûr pour l’alléger un peux le code.

Matériel mis sur le robot:

1 Capteur de Distance infrarouge IR Sharp GP2Y0A02YK0F

1 Capteur de distance infrarouge Sharp GP2Y0A21

1 capteur de niveau gris

2 motoreducteur

1 servomoteur

1 carte DFRduino Duemilanove 328

1 carte Arduino Motor Bouclier (L293) (SKU: DRI0001) Module contrôleur de moteurs (2x1A)

1 ventilo gamer

1 LED bleu

1 LED rouge

1 télécommande infrarouge

1 batterie de 9V6

voila le code.

//déclare
  #include
  #include
 
  //Servomoteur
  // Créer un objet pour contrôler un servomoteur
  Servo myservo;
 
  //capteur gris qui fera office de phare avans du robot 
  int gris = 2; // broche analogique utilisé pour capteur gris
 
  //Capteur de Distance infrarouge IR Sharp GP2Y0A02YK0F
  int capteur = 0;
 
  //Capteur de distance infrarouge Sharp GP2Y0A21
  int capteur2 = 1;
 
  // Variable pour lire la valeur du capteur de la broche analogique
  int val; 
 
  // Variable pour lire la valeur du capteur2 de la broche analogique
  int val2;

  //LED bleu 
  int LEDBLEU = 2;

  //Motoreducteur
  const int vitesse1=6;
  const int vitesse2=5;
  const int direction1=7;
  const int direction2=4;
 
  // IR PIN module récepteur et variable
  int RECV_PIN = 11;
  IRrecv irrecv(RECV_PIN);
  decode_results results;
 
  //motoréducteur pour le mode déplacement automatique
  void Moteur1(int valeur_vitesse, boolean sens_avant)
{
  analogWrite(vitesse1,valeur_vitesse); //Valeur_vitesse = 0 à l'arrêt, et 255 pour vitesse maximum
  if(sens_avant)
{
  digitalWrite(direction1,HIGH);
}
  else
{
  digitalWrite(direction1,LOW);
}
}
 
  void Moteur2(int valeur_vitesse, boolean sens_avant)
{
  analogWrite(vitesse2,valeur_vitesse); //Valeur_vitesse = 0 à l'arrêt, et 255 pour vitesse maximum
  if(sens_avant)
{
  digitalWrite(direction2,HIGH);
}
  else
{
  digitalWrite(direction2,LOW);
}
 }

void setup()
{
  // configure les broches de commande du moteur en sortie
  pinMode(vitesse1,OUTPUT);
  pinMode(vitesse2,OUTPUT);
  pinMode(direction1,OUTPUT);
  pinMode(direction2,OUTPUT);
 
  //capteur gris office de phare
  pinMode(gris,OUTPUT);
 
  //LEDBLEU broche en mode sortie
  pinMode(LEDBLEU,OUTPUT);
 
 // Attache le servo sur la broche 3 à l'objet servo
  myservo.attach(3);
 
  int i;
  for(i=4;i<=8;i++)
  pinMode(i,OUTPUT); //Met les pin 4,5,6,7 en mode sortie
 
  Serial.begin(9600);
 
  // désactiver  les moteur par défaut
  digitalWrite(vitesse2,LOW);
  digitalWrite(vitesse1,LOW);
 
  // début de récepteur IR
  irrecv.enableIRIn();
}

void loop()
{
 
  //Mode automatique pour le controle avec la télécommande.
 
  // mode automatique (POWER) bouton rouge de la télécommande
  if(results.value==16580863)
  {
  // Définit la position d'asservissement en fonction de la valeur à l'échelle
  myservo.write(val);
 
  // L'échelle pour l'utiliser avec le servo (valeur entre 0 et 300)
  val = analogRead(capteur);
  val = map(val, 0, 115, 0, 300);
 
 // Attend que le servo pour y arriver
  delay(500);
 
  val2 = analogRead(capteur2);
  val2 = map(val2, 0, 115, 0, 300);
 
  // Si on est à moins de quelque cm d'un obstacle pour les deux capteurs
  if ((val <=95) || (val2 <= 95))
 
{
  Moteur1(0,true);          //J'arrete le moteur 1
  Moteur2(0,true);        // J'arrete le moteur 2
  delay(200);            //J'attend 2 seconde
  Moteur1(180,true);    //J'avance tout droit
  Moteur2(0,true);      // J'arrete le moteur 2
  delay(600);          //La valeur à mettre reste à définir en fonction de la vitesse du robot
  Moteur1(180,false); //J'avance tout droit
  Moteur2(180,true); //J'avance tout droit
 
}
  else
{
  Moteur1(180,false);//J'avance tout droit
  Moteur2(180,true); //J'avance tout droit
}
 }

 
  // Mode Manuel controle le robot avec la télécommande
 
  Serial.println(results.value, DEC);
 
 
 
  // Signal IR reçu
  if (irrecv.decode(&results))
  {
  //Allume la LED bleu avec la touche ( EQ ) de la télécommande
  if(results.value==16625743)
  {
  digitalWrite(LEDBLEU,HIGH);
  } 
 
  // Arrêt de la LED bleu avec la touche ( ST/REPT ) de la télécommande
  if(results.value==16609423)
  {
  digitalWrite(LEDBLEU,LOW);
  }
 
  //  (VOL +) bonton de la télécommande faire avancé le robot
  if(results.value==16613503)
  {
  motor(235,235);
  }
  // (VOL-) bonton de la télécommande faire reculé le robot
  else if(results.value==16617583)
  {
  motor(-235,-235);
  }
  // rotation gauche (<<) touche recule rapide de la télécommande
  else if(results.value==16589023)
  {
  motor(0,130);
  }
  // rotation droite (>>) bontonn avance rapide la télécommande
  else if(results.value==16605343)
  {
  motor(0,-130);
  }
  // avant gauche (playe) bouton  de la télécommande
  else if(results.value==16621663)
  {
  motor(100,200);
  }
  // avant droite (FUNC / STOP) bouton de la télécommande
  else if(results.value==16597183)
  {
  motor(200,100);
  }
  // inverse à gauche (BAS) bonton de la télécommande
  else if(results.value==16584943)
  {
  motor(-235,-235);
  }
  // inverse à droite (HAUT) bouton de la télécommande
  else if(results.value==16601263)
  {
  motor(235,235);
  }
  // recevoir la prochaine valeur
  irrecv.resume();
 
  // court délai d'attente pour répéter le signal IR
  // (L'empêcher d'arrêter si aucun signal reçu)
  delay(1000);
  }
  // aucun signal IR reçu
  else
  {
 
  // roue droite  a l'arrêt
  digitalWrite(vitesse2,LOW);
 
  // roue gauche a l'arrêt
  digitalWrite(vitesse1,LOW);
 }
  }
 
  // fonction pour contrôler le moteur
  void motor(int left, int right)
  {
  // limiter la vitesse max
  if(left>255)left=255;//gauche
  else if(left<-255)left=-255;//gauche
  if(right>255)right=255;//droite
  else if(right<-255)right=-255;//droite

  // roue gauche roue avant
  if(left>0)//gauche a l'arrét
  {
  // direction roue gauche avant
  digitalWrite(direction1,HIGH);

  // vitesse de la roue gauche
  analogWrite(vitesse1,left);
  }

  //inverser la roue gauche
  else if(left<0)
  {
  // inverse à gauche en direction
  digitalWrite(direction1,LOW);
 
  // vitesse de la roue gauche
  analogWrite(vitesse1,-left);
  }
  // roue gauche a l'arrêt
  else
  {
 
  digitalWrite(vitesse1,LOW);
  }
  // roue droite avant
  if(right>0)
  {
  // direction de la roue droite avant
  digitalWrite(direction2,LOW);
  analogWrite(vitesse2,right);
  }
  // roue droite en arrière
  else if(right<0)
  {
  // inverse à droite en direction
  digitalWrite(direction2,HIGH);
  analogWrite(vitesse2,-right);
  }
  // roue droite a l'arrêt
  else
  {
  // roue droite a l'arrêt
  digitalWrite(vitesse2,LOW);
}
 }

 // SEB03000

Fin du code:

Je conte amélioré encore mon robot Jardise avec de nouveaux

composants.

5 parties:

Voici la vidéo: http://www.youtube.com/watch?v=H2UlhEYzqEo

Reste encore à améliorer le mode automatique.

voici un plan de la télécommande

Je vais luit rajouté un cache pour caché tous les files, car ça fait pas propre , et luit mètre une nouvelle plateforme , pour

rajouté un bras robotiser et un écran tactile plus , une caméra.

Je rajouterai une nouvelle vidéo quand le robot sera ( présentable ).

6 parties:

Bon voila j'ai encore amélioré mon code.

Déjà pour le mode automatique ça se présente bien ( c'est cool )

Bon reste plus cas créé une plateforme et le bras robotiser.

Ha ( bien sûr ) le code:

#include <IRremote.h>
#include <Servo.h>
 
//Servomoteur
// Créer un objet pour contrôler un servomoteur
Servo myservo;

//Capteur de Distance infrarouge IR Sharp GP2Y0A02YK0F
int capteur = 0;

//Capteur de distance infrarouge Sharp GP2Y0A21
int capteur2 = 1;

// Variable pour lire la valeur du capteur de la broche analogique
int val;

// Variable pour lire la valeur du capteur2 de la broche analogique
int val2;

//LED bleu
int LEDBLEU = 2;
 
//Motoreducteur
const int vitesse1=6;
const int vitesse2=5;
const int direction1=7;
const int direction2=4;
 
// IR PIN module récepteur et variable
int RECV_PIN = 11;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
 
//mode d'execution
const int MODE_AUTO = 0;
const int MODE_MANUEL = 1;
int mode = MODE_MANUEL;

const int MODE_STOP          = 10;
const int MODE_AVANCE        = 11;
const int MODE_RECULE        = 12;
const int MODE_AV_RAPIDE      = 13;
const int MODE_AR_RAPIDE      = 14;
const int MODE_DROITE        = 15;
const int MODE_GAUCHE        = 16;
const int MODE_AV_DROITE      = 17;
const int MODE_AV_GAUCHE      = 18;
const int MODE_AR_DROITE      = 19;
const int MODE_AR_GAUCHE      = 20;
const int MODE_LED            = 21;
int sous_mode_manuel = MODE_STOP;
 
void setup()
{
  // configure les broches de commande du moteur en sortie
  pinMode(vitesse1,OUTPUT);
  pinMode(vitesse2,OUTPUT);
  pinMode(direction1,OUTPUT);
  pinMode(direction2,OUTPUT);
 
 
  //LEDBLEU broche en mode sortie
  pinMode(LEDBLEU,OUTPUT);
 
 // Attache le servo sur la broche 3 à l'objet servo
  myservo.attach(3);
 
  int i;
  for(i=4;i<=8;i++)
  pinMode(i,OUTPUT); //Met les pin 4,5,6,7 en mode sortie
 
  Serial.begin(9600);
 
  // désactiver les moteur par défaut
  digitalWrite(vitesse2,LOW);
  digitalWrite(vitesse1,LOW);
 
  // début de récepteur IR
  irrecv.enableIRIn();
}
 
void loop()
{
 
  int led_on =false;
 
  // Signal IR reçu
  if (irrecv.decode(&results))
  {   
    // changement de mode par le bouton rouge de la télécommande (POWER)
    //automatique  ou  manuel
    if(results.value==16580863)
    {
      if (mode == MODE_AUTO)
        mode = MODE_MANUEL;
      else
        mode = MODE_AUTO;
    }
    else if(mode == MODE_MANUEL)
    {
      if(results.value==16597183)          // Stop (FUNC / STOP) bouton de la télécommande
        sous_mode_manuel  = MODE_STOP;
   
      else if(results.value==16613503)      //  (VOL +) bouton de la télécommande faire avancer le robot
        sous_mode_manuel  = MODE_AVANCE;
   
      else if(results.value==16617583)      // (VOL-) bouton de la télécommande faire reculer le robot
        sous_mode_manuel  = MODE_RECULE;
   
      else if(results.value==16589023)      // rotation gauche (<<) touche recule rapide de la télécommande
        sous_mode_manuel  = MODE_GAUCHE;
     
      else if(results.value==16605343)      // rotation droite (>>) bouton avance rapide la télécommande
        sous_mode_manuel  = MODE_DROITE;
   
      else if(results.value==16609423)      // avant droite  avec la touche ( ST/REPT ) de la télécommande
        sous_mode_manuel  = MODE_AV_DROITE;
   
      else if(results.value==16621663)      // avant gauche (playe) bouton  de la télécommande
        sous_mode_manuel  = MODE_AV_GAUCHE;
   
      else if(results.value==16601263)      // inverse à droite (HAUT) bouton de la télécommande
        sous_mode_manuel  = MODE_AR_DROITE;
   
      else if(results.value==16584943)      // inverse à gauche (BAS) bonton de la télécommande
        sous_mode_manuel  = MODE_AR_GAUCHE;
   
      else if(results.value==16625743)    //Allume la LED bleu avec la touche ( EQ ) de la télécommande
        sous_mode_manuel  = MODE_LED;
   
    if(results.value==16593103)          // Arrêt de la LED bleu avec la touche ( 0 ) de la télécommande
    {
    digitalWrite(LEDBLEU,LOW);
    }
    }
    // recevoir la prochaine valeur
    irrecv.resume();
   
    // court délai d'attente pour répéter le signal IR
    // (L'empêcher d'arrêter si aucun signal reçu)
    delay(750);
  }
     
    // mode automatique
    if(mode == MODE_AUTO)
    {
      // Définit la position d'asservissement en fonction de la valeur à l'échelle
      myservo.write(val);
   
      // L'échelle pour l'utiliser avec le servo (valeur entre 0 et 300)
      val = analogRead(capteur);
      val = map(val, 0, 115, 0, 300);
      // Attend que le servo pour y arriver
      delay(200);
      val2 = analogRead(capteur2);
      val2 = map(val2, 0, 115, 0, 300);
   
      // Si on est à moins de quelque cm d'un obstacle pour les deux capteurs
      if ((val <=95) || (val2 <= 95)) 
      {
        moteur1(0,true);          //J'arrete le moteur 1
        moteur2(0,true);          // J'arrete le moteur 2
        delay(200);              //J'attend 2 seconde
        moteur1(180,true);      //J'avance tout droit
        moteur2(0,true);      // J'arrete le moteur 2
        delay(600);          //La valeur à mettre reste à définir en fonction de la vitesse du robot
        moteur1(180,true);  //J'avance tout droit
        moteur2(180,false); //J'avance tout droit
      }
        else
      {
        moteur1(180,true);  //J'avance tout droit
        moteur2(180,false); //J'avance tout droit
      }
  }
  else  // Mode Manuel controle le robot avec la télécommande
  {
    Serial.println(results.value, DEC);
     
    switch (sous_mode_manuel)
    {
      case MODE_LED:    //Allume la LED bleu avec la touche ( EQ ) de la télécommande
        if (led_on)
        {
          digitalWrite(LEDBLEU,LOW);
          led_on = false;
        }
        else
        {
          digitalWrite(LEDBLEU,HIGH);
          led_on = true;
        }
      break;
      case MODE_STOP:                      // Stop (FUNC / STOP) bouton de la télécommande
        digitalWrite(vitesse2,LOW);      // roue droite  a l'arrêt
        digitalWrite(vitesse1,LOW);      // roue gauche a l'arrêt
      break;
      case MODE_AVANCE://  (VOL +) bouton de la télécommande faire avancer le robot
        motor(235,235);
      break;
      case MODE_RECULE:// (VOL-) bouton de la télécommande faire reculer le robot
        motor(-235,-235);
      break;
      case MODE_DROITE:// rotation droite (>>) bouton avance rapide la télécommande
        motor(0,-130);
      break;
      case MODE_GAUCHE:// rotation droite (>>) bouton avance rapide la télécommande
        motor(0,130);
      break;
      case MODE_AV_DROITE:// avant droite  avec la touche ( ST/REPT ) de la télécommande
        motor(200,100);
      break;
      case MODE_AV_GAUCHE:// avant gauche (playe) bouton  de la télécommande
        motor(100,200);
      break;
      case MODE_AR_DROITE:// inverse à droite (HAUT) bouton de la télécommande
        motor(-235,-235);
      break;
      case MODE_AR_GAUCHE:// inverse à gauche (BAS) bonton de la télécommande
        motor(235,235);
      break;   
    }
  }
}

//Fonctions

//motoréducteur pour le mode déplacement automatique
void moteur1(int valeur_vitesse, boolean sens_avant)
{
  analogWrite(vitesse1,valeur_vitesse); //Valeur_vitesse = 0 à l'arrêt, et 255 pour vitesse maximum
  if(sens_avant)
  {
    digitalWrite(direction1,HIGH);
  }
  else
  {
    digitalWrite(direction1,LOW);
  }
}
 
void moteur2(int valeur_vitesse, boolean sens_avant)
{
  analogWrite(vitesse2,valeur_vitesse); //Valeur_vitesse = 0 à l'arrêt, et 255 pour vitesse maximum
  if(sens_avant)
  {
    digitalWrite(direction2,HIGH);
  }
    else
  {
    digitalWrite(direction2,LOW);
  }
}

// fonction pour contrôler le moteur
void motor(int left, int right)
{
  // limiter la vitesse max
  if(left>255)left=255;//gauche
  else if(left<-255)left=-255;//gauche
  if(right>255)right=255;//droite
  else if(right<-255)right=-255;//droite
 
  // roue gauche roue avant
  if(left>0)//gauche a l'arrét
  {
    digitalWrite(direction1,HIGH);      // direction roue gauche avant
    analogWrite(vitesse1,left);      // vitesse de la roue gauche
  }
 
  //inverser la roue gauche
  else if(left<0)
  {
    digitalWrite(direction1,LOW);      // inverse à gauche en direction
    analogWrite(vitesse1,-left);      // vitesse de la roue gauche
  }
  else      // roue gauche a l'arrêt
  {
    digitalWrite(vitesse1,LOW);
  }
  if(right>0)      // roue droite avant
  {
    // direction de la roue droite avant
    digitalWrite(direction2,LOW);
    analogWrite(vitesse2,right);
  }
  else if(right<0)      // roue droite en arrière
  {
    // inverse à droite en direction
    digitalWrite(direction2,HIGH);
    analogWrite(vitesse2,-right);
  }
  else      // roue droite a l'arrêt
  {
    // roue droite a l'arrêt
    digitalWrite(vitesse2,LOW);
  }
}
 // SEB03000

Fin du code:

je pense que si c'est feu sable je luis métré une 3 fonctions EX: il suis, mais mouvement ( je c'est pas si c'est possible ) mais avec deux capteurs infrarouges sharp il pourrait le faire.

Je suis toujours actuellement sur mon robot je mètre la suite bientôt.

Mixage de voies et liaisons I²C entre carte Arduino

contact@pobot.org (Eric) — Wed, 18 Apr 2012 21:17:05 +0000

Bonjour,

Je suis tout nouveau ici. Je vais donc faire rapidement une présentation. Je pratique l'électronique depuis mes 14 ans, j'en ai maintenant 34. Oui, je suis un vieux de la bielle ! J'ai accéder aux composant programmé un peu tard alors, veuillez excuser mes questions idiotes. J'ai décidé de plaqué les Pics, car ils me demandais beaucoup de travaille de carte pour finalement pas obtenir grand chose. C'est par hasard que j'ai découvert, il y a peu les Arduino. Depuis, nombre de mes projets sont sur les rails.

Maintenant que cette présentation est fini, je vais en venir au problème.
Je suis en train de créer un rov et si j'ai largement évoluer dans le monde des submersible c'est que j'en ai fais des tests et des mesures. Je ne parlerais donc pas de cette partie là. Pendant une discussion entre confrères du monde des subs, j'ai compris que l'intérêt d'avoir un tout mini sub complet et piloter par câble était une approche particulière. À ce moment précis, les détails techniques se dessinais devant moi.

Il me fallait avoir un joystick comme celui que l'on trouve sur une radio-commande. J'en ai trouvé grâce à inter-nenette et je me suis penché sur les possibilités. Je dois donc mixés des voies pour piloter deux moteurs avec un seul joystick. Mes joystick ont des potentiomètre de 5K variant ainsi de 0V à 5V en fonction de leurs position. Ensuite ça se complique et c'est à ce point que j'ai besoin d'aide.

Ma commande, ici on va dire maître, est une carte Arduino Méga. Elle a tout les boutons, joysticks et écran LCD piloter par liaison I2C. Pour être très exacte, c'est un module LCD03 de Davantech. Il fonctionne parfaitement et je suis très heureux de l'utilisé. Je n'aurais donc pas à revenir dessus, en principe.

Ensuite, partira un câble composé d'un +5, d'un 0V, d'un SDA et d'un SCL. Une résistance sur SDA et SCL au pull-up de façon constante. C'est le principe de l'I2C.

Et au bout de ce câble, une autre carte Arduino méga. Peut-être une nano. Enfin pour les essais, c'est une méga. Cette carte là me pilotera des sorties tout ou rien, des captures analogiques et enfin pour finir des servos et variateurs donc PWM.

Mon problème est très simple. Si je pousse le manche en avant, je mixe mes voies 1 et 2 vers une PWM représentative de l'emplacement du manche. Les deux moteurs vont tourné dans un sens contra-rotatif. Le ROV part en avant. On à la même à l'envers et enfin, on mixe pour tourner à droite et à gauche.

Comment dois-je m'y prendre (hors trame I2C) pour que le mixage proportionnel aux commande s'opère ?
Faut-til analysé la position des deux potars puis en fonction commandé le pilotage des moteurs, ou bien un calcul de la valeur numérique, recopie des potard suffit pour piloter au bout les variateurs ?

Ensuite, j'ai commencé à étudier mes trames.
Cas 1, le maître envoie en permanence des trames vers l'autre Arduino. Dans ce cas [Start Bit] [Appel de la carte en écriture] [Ack] [Moteur 1] [Moteur 2] [Serv 1] [Serv2] [Serv 3] [Eclairage] [Aquitement pression] [Stop Bit]

Cas 2, le maître passe après la commande en réception pour remonter les défauts. Dans ce cas [Start Bit] [Appel de la carte en lecture] [Ack] [Pression actuel] [Fuite] [Température] [Luminosité] [Stop Bit]

Pour info, chaque crochet vaut 8 bits à la suite. est-ce que je ne risque pas d'avoir une séquence un peu longue ainsi ? Existe-il une meilleure possibilité ?

Autant de questions que je me pose dans ce cas précis.

Bon et bien, j'espère que je n'ai pas trop demander du premier coup. Je pense y allé pas à pas, commencé par piloter mes cartes, l'une l'autre et dans quel cas chacune à ses priorités.

Merci pour votre attention.
Microbulle.

Capteur robotique

contact@pobot.org (faust) — Wed, 18 Apr 2012 10:36:19 +0000

Bonjour tout le monde,

Aujourd'hui, j'ai besoin de votre expertise pour résoudre un problème critique de robotique. Je dois realiser un robot dans le cadre de ma formation professionnelle.Je travaille actuellement sur un robot complexe qui se doit de parcourir une feuille de papier (de n'importe quel format) et d'en détecter les bords.

J'ai donc passé en revue différentes technologies de capteurs et quatre m'ont parues répondre à mon besoin :
Une photorésistance colorimétrique : émission de lumière pour détecter les couleurs
Une caméra RGB : détecter la couleur (pas de lumière)
Ces deux derniers capteurs me permettraient de faire la différence entre la couleur de la feuille et la couleur de la table sur laquelle la feuille est posée.
Un capteur optique infrarouge comme on peut le voir sur des souris, ce qui demanderait de le détourner la carte de son utilisation première.
Un capteur ultrason : émission d’ondes mais pas sûre que ce capteur soit capable de détecter un changement de niveau de l’épaisseur d’une feuille.

Quelque soit le capteur utilisé, celui est place sur un axe vertical, ou la tête du capteur est dirigée vers le sol (parrallèle à la table). Le capteur est placé sous le robot. Donc, le capteur considéré serait dans une certaine pénombre, selon l’éclairage de l’environnement.
Il faut une détection peu coûteuse en terme de calcul car il y aura plusieurs capteurs : en tout, huit. Donc, aux vues de ces contraintes, j’en ai déduis que les photorésistances
semblaient être les mieux adaptées dans ce cas précis. Cependant, je ne connais pas la précision de ces capteurs, ni des trois autres d’ailleurs.

Pour ce qui est de la carte microcontroleur, je souhaiterai partir sur de l'Arduino.

N'ayant pas de connaissance pratique pas dans le domaine, et ne pouvant pas me permettre d'acheter les composants pour seulement tester, je viens ici pour obtenir un avis, une confirmation ou des conseils sur la technologie à employer dans le cadre de ce robot.
Vos commentaires auront une grande influence sur ma décision et aussi sur la réussite de ce projet.

Je vous remercie d'avance de m’aider à régler ce probleme.

Bien cordialement.

PB avec le codeur incrémental à partir d’un moteur pas à pas.

contact@pobot.org (Telson) — Wed, 18 Apr 2012 10:05:17 +0000

Bonjour,

J’essaie depuis quelques temps d'utiliser le codeur incrémental à partir d’un moteur pas à pas.

Tout d'abord j'utilise une carte Arduino Mega2560 et un moteur uni-polaire (MINIBEA 17 PM) que je connecte comme ceci :

http://www.hostingpics.net/viewer.php?i … codeur.jpg

Le problème que je rencontre, est que lorsque je tapote que très légèrement sur le moteur, j'ai des incrémentations. Et ceci que j'utilise les options RISING OU CHANGE des interruptions.

J'ai bien relié mon moteur à la masse. J'ai vérifié mon montage........

Est ce quelqu'un aurait une idée du problème?

Merci par avance.

robot reconnaissant des objets

contact@pobot.org (Julien) — Mon, 16 Apr 2012 18:08:40 +0000

bonjour tout le monde,
Je suis nouveau dans le domaine de la robotique,et j'ai un projet à réaliser :
Le projet est de réaliser un robot reconnaissant des objets à partir d'une image utilisant les algorithme de l'intelligence artificielle.
dans un premier temps, je souhaite d'abord savoir quelques idées sur l'intelligence et la vision artificielles.
si quelqu'un peut m'aider j'en serai très reconnaissant.
merci d'avance.

Processing

contact@pobot.org (AstonDB8) — Sun, 15 Apr 2012 05:29:12 +0000

Bonjour

J'ai trouvé grace à vous un Tuto qui me permettrait de tester une liaison Ethernet. Ce Tuto possède à la fois un code pour Arduino et un autre pour Processing.

Jestque là, pas de PB. Je mets donc le code pour Arduino dans l'IDE Arduino (Pas de PB ça compile) et je mets le code pour Processing dans l'IDE Pressessing. Et là ça ne fonctionne pas. Il me manque une Lib. Je vais donc la télécharger et essaie de la mettre dans le dossier Libs de Processing.
Mais rien a faire. Que je mette directement le .jar ou le dossier entier le message reste le même.

/*
  UDPSendReceive.pde:
 This sketch receives UDP message strings, prints them to the serial port
 and sends an "acknowledge" string back to the sender
 
 A Processing sketch is included at the end of file that can be used to send 
 and received messages for testing with a computer.
 
 created 21 Aug 2010
 by Michael Margolis
 
 This code is in the public domain.
 */


#include <SPI.h>         // needed for Arduino versions later than 0018
#include <Ethernet.h>
#include <EthernetUdp.h>         // UDP library from: bjoern@cs.stanford.edu 12/30/2008


// Enter a MAC address and IP address for your controller below.
// The IP address will be dependent on your local network:
byte mac[] = {  
  0xDE, 0xAD, 0xBE, 0xEF, 0xFE, 0xED };
IPAddress ip(192, 168, 1, 177);

unsigned int localPort = 8888;      // local port to listen on

// buffers for receiving and sending data
char packetBuffer[UDP_TX_PACKET_MAX_SIZE]; //buffer to hold incoming packet,
char  ReplyBuffer[] = "acknowledged";       // a string to send back

// An EthernetUDP instance to let us send and receive packets over UDP
EthernetUDP Udp;

void setup() {
  // start the Ethernet and UDP:
  Ethernet.begin(mac,ip);
  Udp.begin(localPort);

  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // if there's data available, read a packet
  int packetSize = Udp.parsePacket();
  if(packetSize)
  {
    Serial.print("Received packet of size ");
    Serial.println(packetSize);
    Serial.print("From ");
    IPAddress remote = Udp.remoteIP();
    for (int i =0; i < 4; i++)
    {
      Serial.print(remote[i], DEC);
      if (i < 3)
      {
        Serial.print(".");
      }
    }
    Serial.print(", port ");
    Serial.println(Udp.remotePort());

    // read the packet into packetBufffer
    Udp.read(packetBuffer,UDP_TX_PACKET_MAX_SIZE);
    Serial.println("Contents:");
    Serial.println(packetBuffer);

    // send a reply, to the IP address and port that sent us the packet we received
    Udp.beginPacket(Udp.remoteIP(), Udp.remotePort());
    Udp.write(ReplyBuffer);
    Udp.endPacket();
  }
  delay(10);
}


/*
  Processing sketch to run with this example
 =====================================================
 
 // Processing UDP example to send and receive string data from Arduino 
 // press any key to send the "Hello Arduino" message
 
 
 import hypermedia.net.*;
 
 UDP udp;  // define the UDP object
 
 
 void setup() {
 udp = new UDP( this, 6000 );  // create a new datagram connection on port 6000
 //udp.log( true );         // <-- printout the connection activity
 udp.listen( true );           // and wait for incoming message  
 }
 
 void draw()
 {
 }
 
 void keyPressed() {
 String ip       = "192.168.1.177";    // the remote IP address
 int port        = 8888;        // the destination port
 
 udp.send("Hello World", ip, port );   // the message to send
 
 }
 
 void receive( byte[] data ) {             // <-- default handler
 //void receive( byte[] data, String ip, int port ) {    // <-- extended handler
 
 for(int i=0; i < data.length; i++) 
 print(char(data[i]));  
 println();   
 }
 */

Voilà le code

La lib manquante est hypermedia

Merci de votre aide

Cdlt
Yves

Mon premier projet

contact@pobot.org (alexol71) — Wed, 11 Apr 2012 19:57:39 +0000

Bonjour à tous,

Je suis tout nouveau dans le monde de la robotique, et j'aimerais quelques conseils de professionnel pour me lancer dans ce domaine.
Pour ma première réalisation, j'ai dans l'idée de faire un petit robot assez simple; me permettant de commencer tranquillement, de découvrir le codage; et de pouvoir le faire évoluer plus tard.

Je pense faire un robot avec deux roues (voir une petite supplémentaire si besoin); le tout commander par ordinateur (direction + vitesse).
Après quelques recherches, je me suis penché sur :
- une carte Arduino (laquelle me conseillez-vous ? j'ai vu qu'il y avait plusieurs versions)
- deux servomoteurs pour les roues
( j'ai trouvé http://www.robotshop.com/eu/productinfo … lang=fr-CA ou http://www.robotshop.com/eu/productinfo … lang=fr-CA d'autres a me recommander ou un a me conseiller ?)
- un module XBee pour la contrôle à distance (j'ai vu qu'il y en avais plusieurs)
( http://www.robotshop.com/eu/productinfo … lang=fr-CA + http://www.robotshop.com/eu/productinfo … lang=fr-ca ?)

Pour ce qui est du châssis je ferais quelque chose par moi même que je pourrai façonner comme je l'entends et faire évoluer.

Je voudrais donc savoir au niveau des composants que me conseillez vous.

Merci d'avance.

PS : Pour le choix des composants, si possible supportant un upgrade future suivant le résultat.
PS2 : Vous avez un/deux bon site a me recommander pour commander en France, et pas trop chère ?

Conseils pour commencer mon premier projet

contact@pobot.org (afixaziz) — Wed, 11 Apr 2012 07:28:11 +0000

Bonjour tout le monde

Je dois réaliser un projet technique pour mon école et je ne sais vraiment pas comment commencer?
L'idée est la suivante:je veux à partir d'une image sur mon pc reconnaitre une couleur pour faire simple
par exemple" le rouge",puis je veux transmettre cette couleur grâce à une carte électronique équipée de capteurs de températures ou autres que le capteur 2 que j'ai appelé rouge chauffe ou vibre.
c'est une application destinée à une personne malvoyante.

Je vous remercie d'avance de votre aide.

calibration d'un accéléromètre

contact@pobot.org (doudou) — Mon, 09 Apr 2012 11:44:56 +0000

Bonsoir;
Je suis débutante en technologie mems
J’utilise un accéléromètre TRI-AXIAL MMA7361L ,et je voudrais savoir comment faire la calibration ,autrement dit obtenir la mesure exacte des signaux accélérométriques sur les trois axes pour toutes les positions en soustrayant la valeurs offset c'est a dire a 0g donnant une tension de 1.65V.J'ai pensé a soustraire simplement de la valeur comme suit:

AccelX = ((((float)ADCBUF0)*VERPLUS)/ADCRES) – OffsetAccelX;

avec
VERPLUS :tension référence du microcontrolleur
offsetAcceLx:1.65V
800mV/g:sensibilité des trois axes

,mais je ne sais pas si c'est juste,et valable pour pour toutes les positions de l'accéléromètre ainsi pour les deux autres axes y z

Merci

Pilotage caméra

contact@pobot.org (AstonDB8) — Sat, 07 Apr 2012 09:03:25 +0000

Bonjoiur

Il fallait bien que cela arrive. J'ai donc repris le travail après une longue maladie.
Cette longue période m'a permis d'apprendre pas mal de choses concernant les µC et notamment Arduino.
Mais aujourd'hui, j'aimerais lier l'utile à l'agréable en utilisant une Arduino dans le cadre de mon travail.

Un des 1ers projets qui m'est confié est de créer une télécommande pour une caméra Panasonic.
Pour le moment nous utilisions une interface Web pour la piloter de n'importe ou.
On me propose de trouver une solution pour l'utiliser différemment. J'ai donc pensé à faire une boite avec Joystick pour la commander en local.
Bien sûr la solution la plus simple serait de conserver le même mode de pilotage (donc avec la même interface Web mais sur un V-Lan local). Oui, mais voila il est préférable d'avoir une commande Wardware et ne pas utiliser un PC dédié juste pour piloter une Caméra alors qu'un simple petit boitier relié en RS suffirait largement.
J'ai donc pensé à utiliser une carte Arduino pour gérer quelques boutons poussoir et un joystick 3axes.

Cette caméra (ainsi que sa tourelle) se pilote très simplement avec de simples commandes sur un port RS232
Voilà le modèle de la caméra ainsi que son protocole de communication.
http://dl.dropbox.com/u/4673542/CONVERTIBLE_RS232C.pdf
Et voilà les commandes que je dois implémenter dans la télécommande
http://dl.dropbox.com/u/4673542/Command … yncast.xls

Je dois bien sûr dans un 1er temps convertir le Port RS232 de la caméra en un UART TTL pour l'Arduino
Pour cela, je vais soit utiliser un montage à base d'un MAX232 ou utiliser une carte toute faite de ce genre
http://www.virtualvillage.fr/convertiss … 2-008.html
Qui coute à peine plus cher que le MAX232

Ensuite, je vais devoir écrire sur le Port UART les commandes de la caméra
Mais c'est là où j'aurais besoin d'aide.
Je n'ai bien sûr pas de librairie dédiée pour cette caméra.
Je vais donc devoir faire un write de chaque commande derrière chaque bouton ce qui peut être fastidieux.

Pouvez-vous me dire quelle serait la méthode la plus simple ?
Voir même me donner un exemple ?

Merci

Cdlt
Yves

capteur inclinaison

contact@pobot.org (mezrigui88) — Fri, 06 Apr 2012 13:36:08 +0000

bonjour
j'ai commencé à travailler avec la carte Arduino et les capteurs, et j'ai commencé par tester le fonctionnement d'un capteur inclinaison.. j'ai essayé d'écrire le code qui nous permet de mesurer l'inclinaison, mais je ne suis pas arrivé à le faire :( .
je demande si vous pouvez m'aider
merci