Forum Pobot

Cherche courroies et engrenages

contact@pobot.org (Eric) — Sat, 25 Feb 2012 18:29:06 +0000

Salut,
je ne suis pas sur d'etre dans la bonne categorie pour ma question.
Je cherche des engrenages et courroies. J'ai demonte et recupere ce que j'ai pu sur un capot d'une grosse imprimante d'entreprise que j'ai trouve dans la rue mais ca suffit pas. Je voulais savoir s'il y avait un magasin ou un site ou je pourrai en acheter. (robotshop n'a pas assez de choix...)

Je vous remercie d'avance,
Koray.

Réunion du 24 février 2012

contact@pobot.org (Julien) — Fri, 24 Feb 2012 11:19:07 +0000

Salut,
y'en a une?

Réunion du 17 février 2012 : CNC

contact@pobot.org (Julien) — Fri, 17 Feb 2012 12:32:10 +0000

Prochaine réunion vendredi.

Démonstration de la commande d'un moteur unipolaire.

Réunion du 10 février 2012

contact@pobot.org (koray) — Fri, 10 Feb 2012 13:28:32 +0000

Salut,
il y a une reunion ce soir?

Pilotage caméra

contact@pobot.org (AstonDB8) — Sat, 04 Feb 2012 22:16:23 +0000

Bonjoiur

Il fallait bien que cela arrive. J'ai donc repris le travail après une longue maladie.
Cette longue période m'a permis d'apprendre pas mal de choses concernant les µC et notamment Arduino.
Mais aujourd'hui, j'aimerais lier l'utile à l'agréable en utilisant une Arduino dans le cadre de mon travail.

Un des 1ers projets qui m'est confié est de créer une télécommande pour une caméra Panasonic.
Pour le moment nous utilisions une interface Web pour la piloter de n'importe ou.
On me propose de trouver une solution pour l'utiliser différemment. J'ai donc pensé à faire une boite avec Joystick pour la commander en local.
Bien sûr la solution la plus simple serait de conserver le même mode de pilotage (donc avec la même interface Web mais sur un V-Lan local). Oui, mais voila il est préférable d'avoir une commande Wardware et ne pas utiliser un PC dédié juste pour piloter une Caméra alors qu'un simple petit boitier relié en RS suffirait largement.
J'ai donc pensé à utiliser une carte Arduino pour gérer quelques boutons poussoir et un joystick 3axes.

Cette caméra (ainsi que sa tourelle) se pilote très simplement avec de simples commandes sur un port RS232
Voilà le modèle de la caméra ainsi que son protocole de communication.
http://dl.dropbox.com/u/4673542/CONVERTIBLE_RS232C.pdf
Et voilà les commandes que je dois implémenter dans la télécommande
http://dl.dropbox.com/u/4673542/Command … yncast.xls

Je dois bien sûr dans un 1er temps convertir le Port RS232 de la caméra en un UART TTL pour l'Arduino
Pour cela, je vais soit utiliser un montage à base d'un MAX232 ou utiliser une carte toute faite de ce genre
http://www.virtualvillage.fr/convertiss … 2-008.html
Qui coute à peine plus cher que le MAX232

Ensuite, je vais devoir écrire sur le Port UART les commandes de la caméra
Mais c'est là où j'aurais besoin d'aide.
Je n'ai bien sûr pas de librairie dédiée pour cette caméra.
Je vais donc devoir faire un write de chaque commande derrière chaque bouton ce qui peut être fastidieux.

Pouvez-vous me dire quelle serait la méthode la plus simple ?
Voir même me donner un exemple ?

Merci

Cdlt
Yves

Voici Mon robot Jardise dans son évolution de A a Z.

contact@pobot.org (seb03000) — Sat, 04 Feb 2012 12:12:59 +0000

1 partie

Bien le bonjour a tous j'ai envie de vous montrer une de mes réalisations .

La fonction de mon robot Jardise est d'éviter des obstacles , mais il évoluera.

Voici sa 1 évolution en image.

Voici une vidèo de sa 1 aparance http://dai.ly/p9D5jS

Et voici ça 2 apparences .

voici son 1 programme

Début du code:

  //Déclare le servomoteur
  #include
 
  //Motoreducteur
  int vitesse1 = 6;
  int vitesse2 = 5;
  int direction1 = 7;
  int direction2 = 4;
 
  //Servomoteur
  Servo myservo; // Créer un objet de servo pour contrôler un servomoteur
 
  //Capteur de Distance infrarouge IR Sharp GP2Y0A02YK0F
  int potpin = 0;
 
  //Capteur de distance infrarouge Sharp GP2Y0A21
  int potpine = 1;
 
  int val;  // Variable pour lire la valeur du capteur de la broche analogique
  int val2; // Variable pour lire la valeur du capteur de la broche analogique

  void Moteur1(int valeur_vitesse, boolean sens_avant)
{
  analogWrite(vitesse1,valeur_vitesse); //Valeur_vitesse = 0 à l'arrêt, et 255 pour vitesse maximum
  if(sens_avant)
{
  digitalWrite(direction1,HIGH);
}
  else
{
  digitalWrite(direction1,LOW);
}
}
 
  void Moteur2(int valeur_vitesse, boolean sens_avant)
{
  analogWrite(vitesse2,valeur_vitesse); //Valeur_vitesse = 0 à l'arrêt, et 255 pour vitesse maximum
  if(sens_avant)
{
  digitalWrite(direction2,HIGH);
}
  else
{
  digitalWrite(direction2,LOW);
}
}


void setup()
{
 
  myservo.attach(2); // Attache le servo sur la broche 2 à l'objet servo
  int i;
  for(i=4;i<=8;i++)
  pinMode(i,OUTPUT); //Met les pin 4,5,6,7 en mode sortie
}

 
void loop()
{

  myservo.write(val); // Définit la position d'asservissement en fonction de la valeur à l'échelle
  val = analogRead(potpin);
  val = map(val, 0, 115, 0, 300); // L'échelle pour l'utiliser avec le servo (valeur entre 0 et 300)
  delay(300); // Attend que le servo pour y arriver
 
  val2 = analogRead(potpine);
  val2 = map(val2, 0, 115, 0, 300);
 
  if ((val <=95) || (val2 <= 95)) // Si on est à moins de quelque cm d'un obstacle pour les deux capteur

 
{
  Moteur1(0,true);          //J'arrete le moteur 1
  Moteur2(0,true);        // J'arrete le moteur 2
  delay(200);            //J'attend 2 seconde
  Moteur1(180,true);    //J'avance tout droit
  Moteur2(0,true);      // J'arrete le moteur 2
  delay(600);          //La valeur à mettre reste à définir en fonction de la vitesse du robot
  Moteur1(180,false); //J'avance tout droit
  Moteur2(180,true); //J'avance tout droit
 
}
  else
{
  Moteur1(180,false);//J'avance tout droit
  Moteur2(180,true); //J'avance tout droit
}
 }
 
 // SEB03000

Fin du code:

2 partie:

Bon voila mon robot est autonome je vais lui rajouté un capteur avec télécommande pour le

contrôle manuellement voici les photos de la télécommande est du capteur qui est livré avec

la télécommande et le capteur

3 partie:

Bon voila j'ai avancé je peux maintenant contrôlé mon robot avec ma télécommande

après des heures de programmation et d’acharnement j'ai réussi.

Bon ça demande quelque réglage dans le code encore.

Voici le code:

guidage du robot Jardise avec la télécommande ( mode manuel ).

Début du code:

  #include <IRremote.h>
  #include <Servo.h>
 
  //Servomoteur
  // Créer un objet de servo pour contrôler un servomoteur
  Servo myservo;
 
  //Capteur de Distance infrarouge IR Sharp GP2Y0A02YK0F
  int capteur = 0;
 
  //Capteur de distance infrarouge Sharp GP2Y0A21
  int capteur2 = 1;
 
  // Variable pour lire la valeur du capteur de la broche analogique
  int val; 
 
  // Variable pour lire la valeur du capteur2 de la broche analogique
  int val2;
 
  //LED bleu 
  int LEDBLEU = 2;
 
  //Motoreducteur
  const int vitesse1=6;
  const int vitesse2=5;
  const int direction1=7;
  const int direction2=4;
 
  // IR PIN module récepteur et variable
  int RECV_PIN = 11;
  IRrecv irrecv(RECV_PIN);
  decode_results results;
 

void setup()
{
  //LEDBLEU broche en mode sortie
  pinMode(LEDBLEU,OUTPUT);
 
  // configure les broches de commande du moteur en sortie
  pinMode(vitesse1,OUTPUT);
  pinMode(vitesse2,OUTPUT);
  pinMode(direction1,OUTPUT);
  pinMode(direction2,OUTPUT);
 
 // Attache le servo sur la broche 3 à l'objet servo
  myservo.attach(3);
 
  Serial.begin(9600);
 
  // désactiver à les moteur par défaut
  digitalWrite(vitesse2,LOW);
  digitalWrite(vitesse1,LOW);
 
  // début de récepteur IR
  irrecv.enableIRIn();
}

void loop()
{
 
  //Mode automatique en coure pour le controlé avec la télécommande.
 
  //Animation faire clignotante la LED bleu.
  digitalWrite(LEDBLEU,HIGH);
  delay (100);
  digitalWrite(LEDBLEU,LOW);
 
  // Définit la position d'asservissement en fonction de la valeur à l'échelle
  myservo.write(val);
  val = analogRead(capteur);
 
  // L'échelle pour l'utiliser avec le servo (valeur entre 0 et 300)
  val = map(val, 0, 115, 0, 300);
 
 // Attend que le servo pour y arriver
  delay(2000);
 
  val2 = analogRead(capteur2);
  val2 = map(val2, 0, 115, 0, 300);
 
  // Si on est à moins de quelque cm d'un obstacle pour les deux capteurs
  if ((val <=95) || (val2 <= 95))
 
 
  // Mode Manuel controle le robot avec la télécommande
 
  Serial.println(results.value, DEC);
 
  // Signal IR reçu
  if (irrecv.decode(&results))
  {
  //  (VOL +) bonton de la télécommande faire avancé le robot
  if(results.value==16613503)
  {
  motor(235,235);
  }
  // (VOL-) bonton de la télécommande faire reculé le robot
  else if(results.value==16617583)
  {
  motor(-235,-235);
  }
  // rotation gauche (<<) touche recule rapide de la télécommande
  else if(results.value==16589023)
  {
  motor(0,-130);
  }
  // rotation droite (>>) bontonn avance rapide la télécommande
  else if(results.value==16605343)
  {
  motor(0,-130);
  }
  // avant gauche (POWER) bouton rouge de la télécommande
  else if(results.value==16580863)
  {
  motor(100,200);
  }
  // avant droite (FUNC / STOP) bouton de la télécommande
  else if(results.value==16597183)
  {
  motor(100,200);
  }
  // inverse à gauche (BAS) bonton de la télécommande
  else if(results.value==16584943)
  {
  motor(-235,-235);
  }
  // inverse à droite (HAUT) bouton de la télécommande
  else if(results.value==16601263)
  {
  motor(235,235);
  }
  // recevoir la prochaine valeur
  irrecv.resume();
 
  // court délai d'attente pour répéter le signal IR
  // (L'empêcher d'arrêter si aucun signal reçu)
  delay(1000);
  }
  // aucun signal IR reçu
  else
  {
 
  // roue droite  a l'arrêt
  digitalWrite(vitesse2,LOW);
 
  // roue gauche a l'arrêt
  digitalWrite(vitesse1,LOW);
 }
  }
 
  // fonction pour contrôler le moteur
  void motor(int left, int right)
  {
  // limiter la vitesse max
  if(left>255)left=255;
  else if(left<-255)left=-255;
  if(right>255)right=255;
  else if(right<-255)right=-255;

  // roue gauche roue avant
  if(left>0)
  {
  // direction roue gauche avant
  digitalWrite(direction1,HIGH);

  // vitesse de la roue gauche
  analogWrite(vitesse1,left);
  }

  //inverser la roue gauche
  else if(left<0)
  {
  // inverse à gauche en direction
  digitalWrite(direction1,LOW);
 
  // vitesse de la roue gauche
  analogWrite(vitesse1,-left);
  }
  // roue gauche a l'arrêt
  else
  {
  // roue gauche a l'arrêt
  digitalWrite(vitesse1,LOW);
  }
  // roue droite avant
  if(right>0)
  {
  // direction de la roue droite avant
  digitalWrite(direction2,LOW);
  analogWrite(vitesse2,right);
  }
  // roue droite en arrière
  else if(right<0)
  {
  // inverse à droite en direction
  digitalWrite(direction2,HIGH);
  analogWrite(vitesse2,-right);
  }
  // roue droite a l'arrêt
  else
  {
  // roue droite a l'arrêt
  digitalWrite(vitesse2,LOW);
}
 }
 
 // SEB03000

Fin du code:

Donc le reste pour contrôlé le système automatique ( pour que le robot se déplace en autonome , tous seul.) sera en coure.

4 parties:

Et voila âpre des heures de code j'ai enfin réussi a faire mon code pour le mode automatique.

Sa ma demander pas mal de réglage sur le code , et bien sûr pour l’alléger un peux le code.

Matériel mis sur le robot:

1 Capteur de Distance infrarouge IR Sharp GP2Y0A02YK0F

1 Capteur de distance infrarouge Sharp GP2Y0A21

1 capteur de niveau gris

2 motoreducteur

1 servomoteur

1 carte DFRduino Duemilanove 328

1 carte Arduino Motor Bouclier (L293) (SKU: DRI0001) Module contrôleur de moteurs (2x1A)

1 ventilo gamer

1 LED bleu

1 LED rouge

1 télécommande infrarouge

1 batterie de 9V6

voila le code.

//déclare
  #include
  #include
 
  //Servomoteur
  // Créer un objet pour contrôler un servomoteur
  Servo myservo;
 
  //capteur gris qui fera office de phare avans du robot 
  int gris = 2; // broche analogique utilisé pour capteur gris
 
  //Capteur de Distance infrarouge IR Sharp GP2Y0A02YK0F
  int capteur = 0;
 
  //Capteur de distance infrarouge Sharp GP2Y0A21
  int capteur2 = 1;
 
  // Variable pour lire la valeur du capteur de la broche analogique
  int val; 
 
  // Variable pour lire la valeur du capteur2 de la broche analogique
  int val2;

  //LED bleu 
  int LEDBLEU = 2;

  //Motoreducteur
  const int vitesse1=6;
  const int vitesse2=5;
  const int direction1=7;
  const int direction2=4;
 
  // IR PIN module récepteur et variable
  int RECV_PIN = 11;
  IRrecv irrecv(RECV_PIN);
  decode_results results;
 
  //motoréducteur pour le mode déplacement automatique
  void Moteur1(int valeur_vitesse, boolean sens_avant)
{
  analogWrite(vitesse1,valeur_vitesse); //Valeur_vitesse = 0 à l'arrêt, et 255 pour vitesse maximum
  if(sens_avant)
{
  digitalWrite(direction1,HIGH);
}
  else
{
  digitalWrite(direction1,LOW);
}
}
 
  void Moteur2(int valeur_vitesse, boolean sens_avant)
{
  analogWrite(vitesse2,valeur_vitesse); //Valeur_vitesse = 0 à l'arrêt, et 255 pour vitesse maximum
  if(sens_avant)
{
  digitalWrite(direction2,HIGH);
}
  else
{
  digitalWrite(direction2,LOW);
}
 }

void setup()
{
  // configure les broches de commande du moteur en sortie
  pinMode(vitesse1,OUTPUT);
  pinMode(vitesse2,OUTPUT);
  pinMode(direction1,OUTPUT);
  pinMode(direction2,OUTPUT);
 
  //capteur gris office de phare
  pinMode(gris,OUTPUT);
 
  //LEDBLEU broche en mode sortie
  pinMode(LEDBLEU,OUTPUT);
 
 // Attache le servo sur la broche 3 à l'objet servo
  myservo.attach(3);
 
  int i;
  for(i=4;i<=8;i++)
  pinMode(i,OUTPUT); //Met les pin 4,5,6,7 en mode sortie
 
  Serial.begin(9600);
 
  // désactiver  les moteur par défaut
  digitalWrite(vitesse2,LOW);
  digitalWrite(vitesse1,LOW);
 
  // début de récepteur IR
  irrecv.enableIRIn();
}

void loop()
{
 
  //Mode automatique pour le controle avec la télécommande.
 
  // mode automatique (POWER) bouton rouge de la télécommande
  if(results.value==16580863)
  {
  // Définit la position d'asservissement en fonction de la valeur à l'échelle
  myservo.write(val);
 
  // L'échelle pour l'utiliser avec le servo (valeur entre 0 et 300)
  val = analogRead(capteur);
  val = map(val, 0, 115, 0, 300);
 
 // Attend que le servo pour y arriver
  delay(500);
 
  val2 = analogRead(capteur2);
  val2 = map(val2, 0, 115, 0, 300);
 
  // Si on est à moins de quelque cm d'un obstacle pour les deux capteurs
  if ((val <=95) || (val2 <= 95))
 
{
  Moteur1(0,true);          //J'arrete le moteur 1
  Moteur2(0,true);        // J'arrete le moteur 2
  delay(200);            //J'attend 2 seconde
  Moteur1(180,true);    //J'avance tout droit
  Moteur2(0,true);      // J'arrete le moteur 2
  delay(600);          //La valeur à mettre reste à définir en fonction de la vitesse du robot
  Moteur1(180,false); //J'avance tout droit
  Moteur2(180,true); //J'avance tout droit
 
}
  else
{
  Moteur1(180,false);//J'avance tout droit
  Moteur2(180,true); //J'avance tout droit
}
 }

 
  // Mode Manuel controle le robot avec la télécommande
 
  Serial.println(results.value, DEC);
 
 
 
  // Signal IR reçu
  if (irrecv.decode(&results))
  {
  //Allume la LED bleu avec la touche ( EQ ) de la télécommande
  if(results.value==16625743)
  {
  digitalWrite(LEDBLEU,HIGH);
  } 
 
  // Arrêt de la LED bleu avec la touche ( ST/REPT ) de la télécommande
  if(results.value==16609423)
  {
  digitalWrite(LEDBLEU,LOW);
  }
 
  //  (VOL +) bonton de la télécommande faire avancé le robot
  if(results.value==16613503)
  {
  motor(235,235);
  }
  // (VOL-) bonton de la télécommande faire reculé le robot
  else if(results.value==16617583)
  {
  motor(-235,-235);
  }
  // rotation gauche (<<) touche recule rapide de la télécommande
  else if(results.value==16589023)
  {
  motor(0,130);
  }
  // rotation droite (>>) bontonn avance rapide la télécommande
  else if(results.value==16605343)
  {
  motor(0,-130);
  }
  // avant gauche (playe) bouton  de la télécommande
  else if(results.value==16621663)
  {
  motor(100,200);
  }
  // avant droite (FUNC / STOP) bouton de la télécommande
  else if(results.value==16597183)
  {
  motor(200,100);
  }
  // inverse à gauche (BAS) bonton de la télécommande
  else if(results.value==16584943)
  {
  motor(-235,-235);
  }
  // inverse à droite (HAUT) bouton de la télécommande
  else if(results.value==16601263)
  {
  motor(235,235);
  }
  // recevoir la prochaine valeur
  irrecv.resume();
 
  // court délai d'attente pour répéter le signal IR
  // (L'empêcher d'arrêter si aucun signal reçu)
  delay(1000);
  }
  // aucun signal IR reçu
  else
  {
 
  // roue droite  a l'arrêt
  digitalWrite(vitesse2,LOW);
 
  // roue gauche a l'arrêt
  digitalWrite(vitesse1,LOW);
 }
  }
 
  // fonction pour contrôler le moteur
  void motor(int left, int right)
  {
  // limiter la vitesse max
  if(left>255)left=255;//gauche
  else if(left<-255)left=-255;//gauche
  if(right>255)right=255;//droite
  else if(right<-255)right=-255;//droite

  // roue gauche roue avant
  if(left>0)//gauche a l'arrét
  {
  // direction roue gauche avant
  digitalWrite(direction1,HIGH);

  // vitesse de la roue gauche
  analogWrite(vitesse1,left);
  }

  //inverser la roue gauche
  else if(left<0)
  {
  // inverse à gauche en direction
  digitalWrite(direction1,LOW);
 
  // vitesse de la roue gauche
  analogWrite(vitesse1,-left);
  }
  // roue gauche a l'arrêt
  else
  {
 
  digitalWrite(vitesse1,LOW);
  }
  // roue droite avant
  if(right>0)
  {
  // direction de la roue droite avant
  digitalWrite(direction2,LOW);
  analogWrite(vitesse2,right);
  }
  // roue droite en arrière
  else if(right<0)
  {
  // inverse à droite en direction
  digitalWrite(direction2,HIGH);
  analogWrite(vitesse2,-right);
  }
  // roue droite a l'arrêt
  else
  {
  // roue droite a l'arrêt
  digitalWrite(vitesse2,LOW);
}
 }

 // SEB03000

Fin du code:

Je conte amélioré encore mon robot Jardise avec de nouveaux

composants.

5 partie:

Voici la vidéo: http://www.youtube.com/watch?v=H2UlhEYzqEo

Reste encore à améliorer le mode automatique.

voici un plan de la télécommande

Je vais luit rajouté un cache pour caché tous les files, car ça fait pas propre , et luit mètre une nouvelle plateforme , pour

rajouté un bras robotiser et un écran tactile plus , une caméra.

Je rajouterai une nouvelle vidéo quand le robot sera ( présentable ).

6 parties:

Bon voila j'ai encore amélioré mon code.

Déjà pour le mode automatique ça se présente bien ( c'est cool )

Bon reste plus cas créé une plateforme et le bras robotiser.

Ha ( bien sûr ) le code:

#include <IRremote.h>
#include <Servo.h>
 
//Servomoteur
// Créer un objet pour contrôler un servomoteur
Servo myservo;

//Capteur de Distance infrarouge IR Sharp GP2Y0A02YK0F
int capteur = 0;

//Capteur de distance infrarouge Sharp GP2Y0A21
int capteur2 = 1;

// Variable pour lire la valeur du capteur de la broche analogique
int val;

// Variable pour lire la valeur du capteur2 de la broche analogique
int val2;

//LED bleu
int LEDBLEU = 2;
 
//Motoreducteur
const int vitesse1=6;
const int vitesse2=5;
const int direction1=7;
const int direction2=4;
 
// IR PIN module récepteur et variable
int RECV_PIN = 11;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
 
//mode d'execution
const int MODE_AUTO = 0;
const int MODE_MANUEL = 1;
int mode = MODE_MANUEL;

const int MODE_STOP          = 10;
const int MODE_AVANCE        = 11;
const int MODE_RECULE        = 12;
const int MODE_AV_RAPIDE      = 13;
const int MODE_AR_RAPIDE      = 14;
const int MODE_DROITE        = 15;
const int MODE_GAUCHE        = 16;
const int MODE_AV_DROITE      = 17;
const int MODE_AV_GAUCHE      = 18;
const int MODE_AR_DROITE      = 19;
const int MODE_AR_GAUCHE      = 20;
const int MODE_LED            = 21;
int sous_mode_manuel = MODE_STOP;
 
void setup()
{
  // configure les broches de commande du moteur en sortie
  pinMode(vitesse1,OUTPUT);
  pinMode(vitesse2,OUTPUT);
  pinMode(direction1,OUTPUT);
  pinMode(direction2,OUTPUT);
 
 
  //LEDBLEU broche en mode sortie
  pinMode(LEDBLEU,OUTPUT);
 
 // Attache le servo sur la broche 3 à l'objet servo
  myservo.attach(3);
 
  int i;
  for(i=4;i<=8;i++)
  pinMode(i,OUTPUT); //Met les pin 4,5,6,7 en mode sortie
 
  Serial.begin(9600);
 
  // désactiver les moteur par défaut
  digitalWrite(vitesse2,LOW);
  digitalWrite(vitesse1,LOW);
 
  // début de récepteur IR
  irrecv.enableIRIn();
}
 
void loop()
{
 
  int led_on =false;
 
  // Signal IR reçu
  if (irrecv.decode(&results))
  {   
    // changement de mode par le bouton rouge de la télécommande (POWER)
    //automatique  ou  manuel
    if(results.value==16580863)
    {
      if (mode == MODE_AUTO)
        mode = MODE_MANUEL;
      else
        mode = MODE_AUTO;
    }
    else if(mode == MODE_MANUEL)
    {
      if(results.value==16597183)          // Stop (FUNC / STOP) bouton de la télécommande
        sous_mode_manuel  = MODE_STOP;
   
      else if(results.value==16613503)      //  (VOL +) bouton de la télécommande faire avancer le robot
        sous_mode_manuel  = MODE_AVANCE;
   
      else if(results.value==16617583)      // (VOL-) bouton de la télécommande faire reculer le robot
        sous_mode_manuel  = MODE_RECULE;
   
      else if(results.value==16589023)      // rotation gauche (<<) touche recule rapide de la télécommande
        sous_mode_manuel  = MODE_GAUCHE;
     
      else if(results.value==16605343)      // rotation droite (>>) bouton avance rapide la télécommande
        sous_mode_manuel  = MODE_DROITE;
   
      else if(results.value==16609423)      // avant droite  avec la touche ( ST/REPT ) de la télécommande
        sous_mode_manuel  = MODE_AV_DROITE;
   
      else if(results.value==16621663)      // avant gauche (playe) bouton  de la télécommande
        sous_mode_manuel  = MODE_AV_GAUCHE;
   
      else if(results.value==16601263)      // inverse à droite (HAUT) bouton de la télécommande
        sous_mode_manuel  = MODE_AR_DROITE;
   
      else if(results.value==16584943)      // inverse à gauche (BAS) bonton de la télécommande
        sous_mode_manuel  = MODE_AR_GAUCHE;
   
      else if(results.value==16625743)    //Allume la LED bleu avec la touche ( EQ ) de la télécommande
        sous_mode_manuel  = MODE_LED;
   
    if(results.value==16593103)          // Arrêt de la LED bleu avec la touche ( 0 ) de la télécommande
    {
    digitalWrite(LEDBLEU,LOW);
    }
    }
    // recevoir la prochaine valeur
    irrecv.resume();
   
    // court délai d'attente pour répéter le signal IR
    // (L'empêcher d'arrêter si aucun signal reçu)
    delay(750);
  }
     
    // mode automatique
    if(mode == MODE_AUTO)
    {
      // Définit la position d'asservissement en fonction de la valeur à l'échelle
      myservo.write(val);
   
      // L'échelle pour l'utiliser avec le servo (valeur entre 0 et 300)
      val = analogRead(capteur);
      val = map(val, 0, 115, 0, 300);
      // Attend que le servo pour y arriver
      delay(200);
      val2 = analogRead(capteur2);
      val2 = map(val2, 0, 115, 0, 300);
   
      // Si on est à moins de quelque cm d'un obstacle pour les deux capteurs
      if ((val <=95) || (val2 <= 95)) 
      {
        moteur1(0,true);          //J'arrete le moteur 1
        moteur2(0,true);          // J'arrete le moteur 2
        delay(200);              //J'attend 2 seconde
        moteur1(180,true);      //J'avance tout droit
        moteur2(0,true);      // J'arrete le moteur 2
        delay(600);          //La valeur à mettre reste à définir en fonction de la vitesse du robot
        moteur1(180,true);  //J'avance tout droit
        moteur2(180,false); //J'avance tout droit
      }
        else
      {
        moteur1(180,true);  //J'avance tout droit
        moteur2(180,false); //J'avance tout droit
      }
  }
  else  // Mode Manuel controle le robot avec la télécommande
  {
    Serial.println(results.value, DEC);
     
    switch (sous_mode_manuel)
    {
      case MODE_LED:    //Allume la LED bleu avec la touche ( EQ ) de la télécommande
        if (led_on)
        {
          digitalWrite(LEDBLEU,LOW);
          led_on = false;
        }
        else
        {
          digitalWrite(LEDBLEU,HIGH);
          led_on = true;
        }
      break;
      case MODE_STOP:                      // Stop (FUNC / STOP) bouton de la télécommande
        digitalWrite(vitesse2,LOW);      // roue droite  a l'arrêt
        digitalWrite(vitesse1,LOW);      // roue gauche a l'arrêt
      break;
      case MODE_AVANCE://  (VOL +) bouton de la télécommande faire avancer le robot
        motor(235,235);
      break;
      case MODE_RECULE:// (VOL-) bouton de la télécommande faire reculer le robot
        motor(-235,-235);
      break;
      case MODE_DROITE:// rotation droite (>>) bouton avance rapide la télécommande
        motor(0,-130);
      break;
      case MODE_GAUCHE:// rotation droite (>>) bouton avance rapide la télécommande
        motor(0,130);
      break;
      case MODE_AV_DROITE:// avant droite  avec la touche ( ST/REPT ) de la télécommande
        motor(200,100);
      break;
      case MODE_AV_GAUCHE:// avant gauche (playe) bouton  de la télécommande
        motor(100,200);
      break;
      case MODE_AR_DROITE:// inverse à droite (HAUT) bouton de la télécommande
        motor(-235,-235);
      break;
      case MODE_AR_GAUCHE:// inverse à gauche (BAS) bonton de la télécommande
        motor(235,235);
      break;   
    }
  }
}

//Fonctions

//motoréducteur pour le mode déplacement automatique
void moteur1(int valeur_vitesse, boolean sens_avant)
{
  analogWrite(vitesse1,valeur_vitesse); //Valeur_vitesse = 0 à l'arrêt, et 255 pour vitesse maximum
  if(sens_avant)
  {
    digitalWrite(direction1,HIGH);
  }
  else
  {
    digitalWrite(direction1,LOW);
  }
}
 
void moteur2(int valeur_vitesse, boolean sens_avant)
{
  analogWrite(vitesse2,valeur_vitesse); //Valeur_vitesse = 0 à l'arrêt, et 255 pour vitesse maximum
  if(sens_avant)
  {
    digitalWrite(direction2,HIGH);
  }
    else
  {
    digitalWrite(direction2,LOW);
  }
}

// fonction pour contrôler le moteur
void motor(int left, int right)
{
  // limiter la vitesse max
  if(left>255)left=255;//gauche
  else if(left<-255)left=-255;//gauche
  if(right>255)right=255;//droite
  else if(right<-255)right=-255;//droite
 
  // roue gauche roue avant
  if(left>0)//gauche a l'arrét
  {
    digitalWrite(direction1,HIGH);      // direction roue gauche avant
    analogWrite(vitesse1,left);      // vitesse de la roue gauche
  }
 
  //inverser la roue gauche
  else if(left<0)
  {
    digitalWrite(direction1,LOW);      // inverse à gauche en direction
    analogWrite(vitesse1,-left);      // vitesse de la roue gauche
  }
  else      // roue gauche a l'arrêt
  {
    digitalWrite(vitesse1,LOW);
  }
  if(right>0)      // roue droite avant
  {
    // direction de la roue droite avant
    digitalWrite(direction2,LOW);
    analogWrite(vitesse2,right);
  }
  else if(right<0)      // roue droite en arrière
  {
    // inverse à droite en direction
    digitalWrite(direction2,HIGH);
    analogWrite(vitesse2,-right);
  }
  else      // roue droite a l'arrêt
  {
    // roue droite a l'arrêt
    digitalWrite(vitesse2,LOW);
  }
}
 // SEB03000

Fin du code:

je pense que si c'est feu sable je luis métré une 3 fonctions EX: il suis, mais mouvement ( je c'est pas si c'est possible ) mais avec deux capteurs infrarouges sharp il pourrait le faire.

Je suis toujours actuellement sur mon robot je mètre la suite bientôt.

Arduino interruption 0

contact@pobot.org (ben1015) — Tue, 31 Jan 2012 15:59:01 +0000

Bonjour,

J'ai un petit souci avec les interruptions de la carte Arduino. Je commande un moteur pap, je lui demande de faire 10000 pas (qui déplace un bloc en translation), avant qu'il arrive à faire les 10000 pas, ce bloc entre en buté avec un capteur fin de course, ce qui déclenche l'interruption mais cela n’arrête pas mon moteur. Lorsque que je remplace le code de la fonction arret par setSpeed(0), mon moteur s’arrête mais ne repars pas en sens inverse 5 secondes après. Est-ce que quelqu'un à une idée du pb? Y'a t-il une solution plus simple et plus propre? L'interruption se produit pendant que l'instruction stepper.step(10000) est en exécution, une fois que la fonction arret est exécuté, ou continue l'exécution de mon code?

Merci d'avance
Ben

Voici mon code :

#include <Stepper.h>
#define STEPS 100

Stepper stepper(STEPS, 8, 9, 10, 11);

void setup()
{
  // set the speed of the motor to 30 RPMs
  stepper.setSpeed(30);
  attachInterrupt (0, arret, RISING);
}

void loop()
{
  stepper.step(10000);
  digitalWrite(8, LOW);
  digitalWrite(9, LOW);
  digitalWrite(10, LOW);
  digitalWrite(11, LOW);
  delay(5000);
  stepper.setSpeed(30); // Uniquement Valable lors du test 2
  stepper.step(-10000);
  digitalWrite(8, LOW);
  digitalWrite(9, LOW);
  digitalWrite(10, LOW);
  digitalWrite(11, LOW);
}

void arret()
{
  digitalWrite(8, LOW);
  digitalWrite(9, LOW);
  digitalWrite(10, LOW);
  digitalWrite(11, LOW);
  stepper.setSpeed(0);  // Lors du test 2
}

Réunion du 27/01/2012

contact@pobot.org (Julien) — Mon, 30 Jan 2012 22:23:40 +0000

Bonjour,

Y'a t'il une réunion ce soir ?

Merci d'avance,
Jean-Yves

Robot suiveur de cap [PPE]

contact@pobot.org (Zeldarck) — Thu, 26 Jan 2012 15:00:19 +0000

Bonjour, (je ne sais pas si j'ai posté dans le bon topic, désolé si c'est le mauvais)

Je suis en terminal et l'ont doit mettre au point un robot pouvant suivre un cap dans un labyrinthe (juste un cap, pas atteindre un point précis)
Nous avons à disposition des capteur de distances, un robot Pobeye , et un boussole Cmp03

Dans un premier temps nous n'avions pas le robot ni les composants (completement débile mais bon), donc j'ai fait un prorgramme sous Risbee 2 ,en attendant d'avoir le robot, qui lui permet de traversé à peut prés un labyrinthe.
On s'est servie pour ça de 3 capteur de distance, un devant et un sur chaque côté, dans mon programme je lui disai donc de tourné de 90° dés qu'il voyai un obstacle et de se retourné de 90° dés que la route était libre.
Dans la théorie cela aurait pu permettre a notre robot de sortir en suivant un cap du labyrinthe, mais comme le robot ne tourne jamais vraiment de 90° on a dû recourir à la boussole qu'on venait tout juste de nous fournir.

Là mauvaise surprise, on ne peut pas relié la boussole sans passé par le bus I2C et donc je suis obligé de reprogrammé tout le robot en C ou en BASIC. C'est là que j'ai des problemes:

-je ne trouve aucune documentation sur le langage BASIC spécifique au pobeyes (je ne trouve que celle pour le nouveau robot et je sais pas encore si elle fonctionne aussi pour l'ancien)

-Je ne comprend pas du tout comment fonctionne le bus I2C , avec la doc de la boussole je pense avoir compris comment branché (quoique..). Mais niveau programmation je ne comprend pas comment on se sert du bus.
Dans ma documentation de BASIC, on me met deux commandes:
- recevoir ou envoyé des octets au bus, mais qu'est ce que j'en fait? sous qu'elle forme m'arrive la donné sur l'angle du robot par rapport au

Kit "FEZ ultimate" et GHI NETMF v4.1

contact@pobot.org (yoyo88) — Wed, 18 Jan 2012 08:13:23 +0000

Bonjour à tous,
Je me présente Yoann, 24 ans, développeur logiciel Dotnet (Silverlight pour être plus précis).

je souhaite me remettre a mes première amour du bts a savoir le dev sur carte programmable

je vais sans aucune doute opté pour le Kit "FEZ ultimate".
Première question es une bonne affaire pour debuté? (ou plutôt re débuté, mais vu que j'ai pas beaucoup de matos pour bricolé a la maison...)

ma 2em question qui me bloque c'est ou trouver le sdk GHI NETMF v4.1? en effet pas moyen de trouver le sdk la page me renvoyant a chaque fois vers une jolie Error 404...

pour ce qui est de mon projet perso, il s’agira de connaitre la température de mon appartement depuis mon Smartphone. Rien de bien méchant, mais je sais qu'il vaut mieux commencer petit et amélioré le tous plus tard.

par avance, merci pour vos réponse.

Robot avec roues holonomes

contact@pobot.org (Suptony) — Mon, 16 Jan 2012 10:47:42 +0000

Bonjour,

Je souhaiterais réaliser un robot avec 3 roues holonomes voir des omni-ball.
Je n'ai pas trop de problèmes pour la partie mécanique de ce projet, mais j'ai de grosses lacunes au niveau de l'électronique et de l'informatique.
Pourriez vous me donner des conseils sur les lois de commande à utiliser ?
J'aimerais aussi savoir ce que je dois utiliser comme moteurs, capteurs, etc.

Merci d'avance

servomoteurs

contact@pobot.org (Julien) — Sun, 15 Jan 2012 22:56:05 +0000

Bonjour,

Pourquoi on utilise des servomoteurs plutôt que des moteurs à courant continu pour les roues ?
Il me semblait que les servomoteurs ne peuvent pas tourner en un tour, alors que les moteurs cc, si.

Je débute avec l'arduino,et je cher che un programme qui puisse faire tourner les deux roues en ligne droite, le faire tourner à droite, à gauche, etc...

Merci.

Projet REPRAP, projet innovant

contact@pobot.org (Julien) — Sat, 14 Jan 2012 09:55:41 +0000

Bonjour à tous,

PROJET REPRAP, PROJET INNOVANT

REALISATION D UNE IMPRIMANTE 3D CAPABLE D IMPRIMER DES OBJETS EN PLASTIQUES

A PARTIR D UN FICHIER INFORMATIQUE, IMPRIMEZ DES OBJETS CAPABLES DE SE REPLIQUER

QU IL S AGISSE D UNE COQUE DE TELEPHONE OU BIEN D UNE PIECE DESTINEE A LA REPARATION D UN OUTIL ELECTRO-MENAGER, TOUTE REPRODUCTION PLASTIQUE EST IDENTIQUE A L ORIGINAL

LA REPRAP, UNE MACHINE FOLLE, POURRAIT A L AVENIR DEVENIR INDISPENSABLE A TOUT FOYER

Nous sommes une équipe de dix élèves en 2ème année à l’École Spéciale d’Architecture dont l’objectif est de créer une imprimante 3D en open source.

Consultez notre site web : http://www.wix.com:80/atelierreprap/atelier-reprap

Coupe méditerranéenne de robotique sur KissKissBankBank.com

contact@pobot.org (alexandre.thevenot) — Wed, 11 Jan 2012 13:18:14 +0000

Salut à tous !

Comme chaque année, la coupe méditerranéenne de robotique aura lieu dans les locaux de l'ISEN Toulon (le 5 mai).
Pour aider l'ISEN Engineering à organiser cette coupe, nous vous invitons à vous rendre sur la page suivante :

http://www.kisskissbankbank.com/project … -robotique

Merci de votre attention.

Cordialement,

Alexandre Thevenot
Responsable partenariat - ISEN Engineering

Duplication d'une entrée analogique

contact@pobot.org (AstonDB8) — Mon, 09 Jan 2012 11:13:19 +0000

Bonjour,

Il me manque une entrée analogique, j'ai besoin de 7 entrées et sur ma FEZ Domino (sauf erreur) j'en ai 6.

Quel est le moyen le moins coûteux de dupliquer une entrée ?

Merci